Cube-Bot

Ta aplikacja umożliwia ułożenie magicznej kostki za pomocą robota. Robot łączy się poprzez Bluetooth.

Do kostki można wejść ręcznie lub można ją zeskanować za pomocą kamery. Źle wykryte kolory kostek można poprawić. Obrócenie sześcianu na kolejną ścianę może zostać wykonane przez robota.

Jeśli zostanie wprowadzona poprawna kostka, zostanie obliczone rozwiązanie i przesłane do robota. Robot może wykonać rozwiązanie, a ty otrzymasz z powrotem ułożoną kostkę.

Wszystko, co musisz zrobić, to zbudować robota!

Z aplikacji można korzystać bez robota, ale są lepsze opcje.

Dla konstruktorów robotów:

Aplikacja została zaprojektowana dla robota z dwoma chwytakami opartego na Arduino, trzymającego dolną i tylną ścianę sześcianu. Do połączenia Bluetooth wykorzystywany jest moduł HC-06. Tej aplikacji można używać z dowolnym robotem korzystającym z tego samego protokołu i tego samego UUID co moduł HC-06. Nie przekazuje ruchów serwa. Wysyła polecenia, które robot ma wykonać.

Proces dzieli się na 2 etapy:

Etap 1: Wejście/Skanowanie kostki

Jeśli wprowadzono lub zeskanowano ścianę sześcianu, można przejść do następnej ściany, naciskając przycisk widoku. W ten sposób pojedynczy znak początkowy małej litery („l” dla lewej, „u” dla góry) następnej twarzy jest wysyłany do robota. Robot musi wykonać ruch. Kolejność jest prosta, tył, lewo, góra, dół i tył do przodu. W znakach jest to r,b,l,u,d,f.

Etap 2: Rozwiązywanie

Ponieważ orientacja ma kluczowe znaczenie dla pomyślnego ułożenia sześcianu, rozwiązanie jest dostępne tylko wtedy, gdy aktywny jest widok z przodu. Zakłada się, że robot również obrócił kostkę we właściwą pozycję.

Rozwiązanie jest obliczane w aplikacji. Nie jest pobierany z żadnego serwera. Ciąg rozwiązujący jest przesyłany do robota, gdy tylko jest on dostępny. Ciąg rozwiązujący to sekwencja ruchów oddzielonych spacją. Ruchy są podane w następujący sposób:

L - obróć lewą twarz zgodnie z ruchem wskazówek zegara

L' - obróć lewą twarz w kierunku przeciwnym do ruchu wskazówek zegara

L2 - obróć o 180°

F-przód, R - prawo, B-tył, U-góra i D-dół.

Postępując zgodnie z tą sekwencją, sześcian zostanie ułożony.

Sposób, w jaki robot wykonuje ruchy, zależy od Ciebie. Ta aplikacja pozwala skupić się na sterowaniu robotem i nie martwić się o samo ułożenie kostki.

Komunikacja jest tylko w jeden sposób. Nie ma transmisji zwrotnej z robota do smartfona.

Mam nadzieję, że dzięki temu zaczniesz pracować nad własnym projektem.

Powodzenia!

Kredyty:

Kredyty trafią do:

Kas na forum Arduino za inspirację do projektu i wykonanie głównej pracy w programowaniu Arduino, a także za dostarczenie pierwszej aplikacji dla robota.

https://forum.arduino.cc/index.php?topic=271827.0

Herbertowi Kociembie za wykonanie ogromnej pracy polegającej na opracowaniu algorytmu rozwiązywania problemów i udostępnieniu darmowej biblioteki rozwiązań i narzędzi.

http://www.kociemba.org/cube.htm

Do cs0x7f w GitHub za udostępnienie zoptymalizowanej biblioteki rozwiązywania problemów 2-fazowych na licencji GPL.

https://github.com/cs0x7f/min2phase