Cube-Bot

Cette application permet de résoudre un Magic Cube avec un robot. Le robot est connecté via Bluetooth.

Le cube peut être saisi manuellement ou scanné à l'aide de la fonction caméra. Les mauvaises couleurs de cube détectées peuvent être corrigées. Le retournement du cube vers la face suivante peut être exécuté par le robot.

Si un cube valide est saisi, une solution est calculée et peut être envoyée au robot. Le robot peut ensuite exécuter la solution et vous récupérez un cube résolu.

Il ne vous reste plus qu'à construire le robot !

L'application peut être utilisée sans robot mais il existe de meilleures options.

Pour les constructeurs de robots :

L'application a été conçue pour un robot à 2 pinces basé sur Arduino maintenant la face inférieure et arrière du cube. Pour la connexion Bluetooth, un module HC-06 est utilisé. Cette application peut être utilisée pour n'importe quel robot utilisant le même protocole ainsi que le même UUID que le module HC-06. Il ne transmet pas les mouvements des servos. Il envoie des commandes qui doivent être exécutées par le robot.

Le processus est divisé en 2 étapes :

Étape 1 : Saisir/Scanner le cube

Si une face de cube est saisie ou numérisée, vous passez à la face suivante en appuyant sur le bouton d'affichage. Ce faisant, le caractère de départ minuscule ("l" pour gauche, "u" pour haut) de la face suivante est envoyé au robot. Le robot doit exécuter le mouvement. L'ordre est à droite, en arrière, à gauche, en haut, en bas et d'arrière en avant. En caractères, c'est r,b,l,u,d,f.

Étape 2 : Résolution

Puisque l'orientation est cruciale pour réussir à résoudre le cube, la solution n'est disponible que lorsque la vue de face est active. Cela suppose que le robot a également tourné le cube dans la bonne position.

La solution est calculée dans l'application. Il n’est récupéré sur aucun serveur. Dès qu'elle est disponible, la chaîne de résolution est transmise au robot. La chaîne de résolution est la séquence de mouvements séparés par un espace. Les mouvements sont donnés comme suit :

L - tournez la face gauche dans le sens des aiguilles d'une montre

L' - tournez la face gauche dans le sens inverse des aiguilles d'une montre

L2 - tournez-le à 180°

F-Front, R - Droite, B-Back, U-Up et D-Down.

En suivant la séquence de cette manière, le cube est résolu.

La manière dont votre robot exécute les mouvements dépend de vous. Cette application vous permet de vous concentrer sur le contrôle du robot et de ne pas avoir à vous soucier de la résolution du cube.

La communication n'est qu'à sens unique. Il n’y a aucune transmission du robot vers le smartphone.

J'espère que cela vous permettra de démarrer votre propre projet.

Bonne chance!

Crédits :

Les crédits vont à :

Kas sur le forum Arduino pour avoir inspiré le projet et effectué le travail majeur de programmation Arduino ainsi que pour avoir fourni une première application pour le robot.

https://forum.arduino.cc/index.php?topic=271827.0

Herbert Kociemba pour avoir accompli l'énorme travail de développement de l'algorithme de résolution et fourni la bibliothèque gratuite de résolution et d'outils.

http://www.kociemba.org/cube.htm

À cs0x7f sur GitHub pour avoir fourni une bibliothèque de résolution optimisée en 2 phases sous GPL.

https://github.com/cs0x7f/min2phase