Cube-Bot

Aplikasi ini membolehkan menyelesaikan Magic Cube dengan robot. Robot disambungkan melalui Bluetooth.

Kiub boleh dimasukkan secara manual atau diimbas menggunakan ciri kamera. Warna kiub yang dikesan salah boleh dibetulkan. Pembalikan kubus ke muka seterusnya boleh dilaksanakan oleh robot.

Jika kubus yang sah dimasukkan penyelesaian dikira dan boleh dihantar ke robot. Robot itu boleh melaksanakan penyelesaian dan anda mendapat semula kiub yang diselesaikan.

Apa yang anda perlu lakukan ialah membina robot itu!

Aplikasi ini boleh digunakan tanpa robot tetapi terdapat pilihan yang lebih baik.

Untuk pembina robot:

Aplikasi ini direka untuk robot 2-gripper berasaskan Arduino yang memegang bahagian bawah dan muka belakang kubus. Untuk sambungan Bluetooth modul HC-06 digunakan. Apl ini boleh digunakan untuk mana-mana robot yang menggunakan protokol yang sama serta UUID yang sama seperti modul HC-06. Ia tidak menghantar pergerakan servo. Ia menghantar arahan yang perlu dilaksanakan oleh robot.

Proses ini dibahagikan kepada 2 peringkat:

Peringkat 1: Memasuki/Mengimbas kubus

Jika muka kubus dimasukkan atau diimbas anda beralih ke muka seterusnya dengan menekan butang lihat. Dengan berbuat demikian, aksara permulaan huruf kecil tunggal ("l" untuk kiri, "u" untuk atas) muka seterusnya dihantar ke robot. Robot perlu melaksanakan langkah itu. Urutan adalah kanan, belakang, kiri, atas, bawah dan belakang ke hadapan. Dalam aksara ia adalah r,b,l,u,d,f.

Peringkat 2: Penyelesaian

Memandangkan orientasi adalah penting untuk berjaya menyelesaikan kubus, penyelesaian hanya tersedia apabila paparan hadapan aktif. Ini mengandaikan bahawa robot juga telah memusingkan kiub pada kedudukan yang betul.

Penyelesaian dikira dalam aplikasi. Ia tidak diambil dari mana-mana pelayan atau lebih. Sebaik sahaja ia tersedia, rentetan penyelesaian dihantar ke robot. Rentetan penyelesaian ialah urutan pergerakan yang dipisahkan oleh ruang. Pergerakan diberikan seperti berikut:

L - pusingkan muka kiri mengikut arah jam

L' - pusingkan muka kiri lawan jam

L2 - pusingkannya 180°

F-Depan, R - Kanan, B-Belakang, U-Atas dan D-Bawah.

Dengan mengikut urutan dengan cara ini, kubus akan diselesaikan.

Cara robot anda melaksanakan gerakan terpulang kepada anda. Aplikasi ini membolehkan anda memberi tumpuan kepada mengawal robot dan tidak perlu risau tentang penyelesaian kiub itu sendiri.

Komunikasi hanya satu cara. Tiada penghantaran kembali dari robot ke Telefon Pintar.

Saya harap ini membolehkan anda memulakan projek anda sendiri.

Semoga berjaya!

Kredit:

Kredit akan diberikan kepada:

Kas dalam forum Arduino untuk memberi inspirasi kepada projek dan melakukan kerja utama dalam pengaturcaraan Arduino serta menyediakan aplikasi pertama untuk robot.

https://forum.arduino.cc/index.php?topic=271827.0

Herbert Kociemba kerana melakukan kerja yang luar biasa untuk membangunkan algoritma penyelesaian dan menyediakan perpustakaan alat dan penyelesaian percuma.

http://www.kociemba.org/cube.htm

Kepada cs0x7f pada GitHub kerana menyediakan perpustakaan penyelesaian 2 fasa yang dioptimumkan di bawah GPL.

https://github.com/cs0x7f/min2phase