Cube-Bot

このアプリはロボットでマジックキューブを解くことができます。ロボットは Bluetooth 経由で接続されます。

立方体は手動で入力することも、カメラ機能を使用してスキャンすることもできます。間違って検出されたキューブの色を修正できます。立方体の次の面への回転はロボットによって実行できます。

有効な立方体が入力されると、解が計算され、ロボットに送信できます。ロボットがソリューションを実行すると、解決されたキューブが返されます。

あとはロボットを組み立てるだけ！

このアプリはロボットなしでも使用できますが、より良いオプションがあります。

ロボット製作者向け:

このアプリは、立方体の底面と背面を保持する Arduino ベースの 2 つのグリッパー ロボット用に設計されました。 Bluetooth 接続には HC-06 モジュールが使用されます。このアプリは、HC-06 モジュールと同じプロトコルおよび同じ UUID を使用する任意のロボットで使用できます。サーボの動きは送信しません。ロボットが実行する必要があるコマンドを送信します。

このプロセスは 2 つの段階に分かれています。

ステージ 1: キューブに入る/スキャンする

立方体の面を入力またはスキャンした場合は、表示ボタンを押して次の面に移動します。これにより、次の面の 1 つの小文字の開始文字 (左は「l」、上は「u」) がロボットに送信されます。ロボットは移動を実行する必要があります。順序は右、後ろ、左、上、下、後ろから前です。文字ではr、b、l、u、d、fとなります。

ステージ 2: 解決

立方体を正しく解くには方向が重要であるため、この解は正面ビューがアクティブな場合にのみ使用できます。これは、ロボットが立方体を正しい位置に回転させたことを前提としています。

解はアプリ内で計算されます。サーバーなどから取得されることはありません。利用可能になるとすぐに、解決文字列がロボットに送信されます。解決文字列は、スペースで区切られた一連の動きです。動きは次のように与えられます。

L - 左面を時計回りに回転させます

L' - 左面を反時計回りに回転します

L2 - 180°回転します

F-フロント、R-右、B-バック、U-アップ、D-ダウン。

このように順序に従って立方体を解いていきます。

ロボットがどのように動きを実行するかはあなた次第です。このアプリを使用すると、キューブの解決自体について心配する必要がなく、ロボットの制御に集中できます。

コミュニケーションは一方通行です。ロボットからスマートフォンへの送信はありません。

これがあなた自身のプロジェクトを始めるきっかけになれば幸いです。

幸運を！

クレジット:

クレジットは次のようになります:

Arduino フォーラムの Kas は、プロジェクトにインスピレーションを与え、Arduino プログラミングの主要な仕事を行い、ロボットに最初のアプリを提供してくれました。

https://forum.arduino.cc/index.php?topic=271827.0

Herbert Kociemba は、解決アルゴリズムの開発と無料の解決およびツール ライブラリの提供という多大な仕事をしてくれました。

http://www.kociemba.org/cube.htm

GPL に基づいて最適化された 2 相解決ライブラリを提供するために、GitHub の cs0x7f に送信します。

https://github.com/cs0x7f/min2phase