Cube-Bot

Это приложение позволяет собирать волшебный кубик с помощью робота. Робот подключается через Bluetooth.

Куб можно ввести вручную или сканировать с помощью функции камеры. Неправильные обнаруженные цвета куба можно исправить. Поворот куба на следующую грань может выполнить робот.

Если введен действительный куб, решение рассчитывается и может быть отправлено роботу. Робот может выполнить решение, и вы получите обратно решенный куб.

Все, что вам нужно сделать, это построить робота!

Приложение можно использовать без робота, но есть варианты получше.

Для конструкторов роботов:

Приложение было разработано для робота с двумя захватами на базе Arduino, удерживающего нижнюю и заднюю поверхность куба. Для подключения Bluetooth используется модуль HC-06. Это приложение можно использовать для любого робота, использующего тот же протокол и тот же UUID, что и модуль HC-06. Он не передает сервоприводы. Он отправляет команды, которые должен выполнить робот.

Процесс разделен на 2 этапа:

Этап 1: Ввод/сканирование куба

Если грань куба введена или отсканирована, вы переходите к следующей грани, нажав кнопку просмотра. При этом роботу отправляется единственный начальный символ нижнего регистра («l» — слева, «u» — вверх) следующего лица. Роботу необходимо выполнить движение. Порядок: вправо, назад, влево, вверх, вниз и назад вперед. В символах это r,b,l,u,d,f.

Этап 2: Решение

Поскольку ориентация имеет решающее значение для успешного решения куба, решение доступно только тогда, когда вид спереди активен. Это предполагает, что робот также повернул куб в правильное положение.

Решение рассчитывается в приложении. Он не извлекается ни с одного сервера или около того. Как только она доступна, решающая строка передается роботу. Решающая строка — это последовательность ходов, разделенная пробелом. Ходы даны следующим образом:

L - повернуть левую грань по часовой стрелке

L' - повернуть левую грань против часовой стрелки

L2 – повернуть на 180°

F-спереди, R-справа, B-сзади, U-вверх и D-вниз.

Следуя такой последовательности, куб собирается.

Как ваш робот будет выполнять движения, зависит от вас. Это приложение позволяет вам сосредоточиться на управлении роботом и не беспокоиться о том, как кубик решится сам.

Связь только одна. Обратной передачи от робота на смартфон нет.

Надеюсь, это поможет вам начать работу над собственным проектом.

Удачи!

Кредиты:

Кредиты пойдут на:

Касу на форуме Arduino за вдохновение на проект и выполнение основной работы по программированию Arduino, а также за предоставление первого приложения для робота.

https://forum.arduino.cc/index.php?topic=271827.0

Герберту Коциембе за огромную работу по разработке алгоритма решения и предоставлению бесплатной библиотеки решений и инструментов.

http://www.kociemba.org/cube.htm

Благодарим cs0x7f на GitHub за предоставление оптимизированной библиотеки двухфазного решения под лицензией GPL.

https://github.com/cs0x7f/min2phase